1821年英國(guó)科(kē)學(xué)家法拉第首先证明可(kě)以把電(diàn)力转变為(wèi)旋转运动。最先制成電(diàn)动机的人，据说是德國(guó)的雅可(kě)比。他(tā)于1834年前后成了一种简单的装置：在两个U型電(diàn)磁铁中间，装一六臂轮，每臂带两根棒型磁铁。通電(diàn)后，棒型磁铁与U型磁铁之间产生相互吸引和排斥作用(yòng) ，带动轮轴转动。后来，雅可(kě)比做了一具大型的装置。安在小(xiǎo)艇上，用(yòng)320个丹尼尔電(diàn)池供電(diàn)，1838年小(xiǎo)艇在易北河上首次航行，时速只有(yǒu)2.2公里，与此同时，美國(guó)的达文(wén)波特也成功地制出了驱动印刷机的電(diàn)动机，印刷过美國(guó)電(diàn)學(xué)期刑《電(diàn)磁和机械情报》。但这两种電(diàn)动机都没有(yǒu)多(duō)大商(shāng)业价值，用(yòng)電(diàn)池作電(diàn)源，成本太大、不实用(yòng)。
直到第一台实用(yòng)直流发动机问世 ，電(diàn)动机才行了广泛应用(yòng)。1870年比利时工程师格拉姆发明了直流发電(diàn)机，在设计上，直流发電(diàn)机和電(diàn)动机很(hěn)相似。后来，格拉姆证明向直流发动机输入電(diàn)流，其转子会象電(diàn)动机一样旋转。于是，这种格拉姆型電(diàn)动机大量制造出来。效率也不断提高。与此同时，德國(guó)的西门子接制造更好的发電(diàn)机，并着手研究由電(diàn)动机驱动的車(chē)辆，于是西门子公司制成了世界電(diàn)車(chē)。1879年，在柏林工业展览会上，西门子公司不冒烟的電(diàn)車(chē)赢得观众的一片喝(hē)彩。西门子電(diàn)机車(chē)当时只有(yǒu)3马力，后来美國(guó)发明大王爱迪生试验的電(diàn)机車(chē)已达12—15马力。但当时的電(diàn)动机全是直流電(diàn)机，只限于驱动電(diàn)車(chē)。

1888年南斯拉夫出生的美國(guó)发明家特斯拉发明了交流電(diàn)动机。它是根据電(diàn)磁感应原理(lǐ)制成，又(yòu)称感应電(diàn)动机，这种電(diàn)动机结构简单，使用(yòng)交流電(diàn)，无需整流，无火花(huā)，因此被广泛应用(yòng)于工业的家庭電(diàn)器中，交流電(diàn)动机通常用(yòng)三相交流供電(diàn)。

1902年瑞典工程师丹尼尔森首先提出同步電(diàn)动机构想。
同步電(diàn)动机工作原理(lǐ)同感应電(diàn)动机一样，由定子产生旋转磁场，便转子绕组用(yòng)直流供電(diàn)，转速固定不变，不受负载影响。因此同步電(diàn)动机特别适用(yòng)于钟表，電(diàn)唱机和磁带录音机。
直流電(diàn)动机是直流激磁，工作特性接其激磁绕组的接線(xiàn)方式不同而有(yǒu)區(qū)别。串激電(diàn)动机起动转矩大，适用(yòng)于牵引和起重，并激電(diàn)动机转速随负载大小(xiǎo)而变动较小(xiǎo)，且可(kě)以调节，可(kě)用(yòng)為(wèi)定速或调速之用(yòng)，复激電(diàn)动机兼有(yǒu)以上两种激磁方式发动机的特性。
交流换向器電(diàn)动机，即转子具有(yǒu)换向器的交流電(diàn)动机。因它既可(kě)用(yòng)于交流 又(yòu)可(kě)用(yòng)于直流，故称作交直流两用(yòng)電(diàn)动机或通用(yòng)電(diàn)动机，多(duō)用(yòng)于家用(yòng)電(diàn)器。