怎么样调试伺服電(diàn)机？
运动控制器控制伺服電(diàn)机通常采用(yòng)两种指令方式：
1、数字脉冲 
这种方式与步进電(diàn)机的控制方式类似，运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号；伺服驱动器工作在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。日系伺服和國(guó)产伺服产品大都采用(yòng)这种模式。其优点是系统调试简单，不易产生干扰，但缺点是伺服系统响应稍慢。
2、模拟信号 
这种方式下，运动控制系统给伺服驱动器发送+/-10V的模拟電(diàn)压指令，同时接收来自電(diàn)机编码器或直線(xiàn)光栅等位置检测元件的位置反馈信号；伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。欧美的伺服产品大多(duō)采用(yòng)这种工作模式。其优点是伺服响应快，但缺点是对现场干扰较敏感，调试稍复杂。

以下介绍运动控制器以模拟量信号控制伺服電(diàn)机的一般调试步骤：
1、初始化参数
   在接線(xiàn)之前 ，先初始化参数。 在控制卡上选好控制方式a将PID参数清零让制卡上電(diàn)时默认便能(néng)信号关闭将此状态保存 确保控制卡再次上電(diàn)时即為(wèi)此状态。在伺服電(diàn)机上设置控制方式设置使能(néng)由外部控制a编码器信号输出的因轮比A设置控制信号与電(diàn)机转速的比例关系。一般来说建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制電(diàn)压。
2、接線(xiàn)
  将控制卡断電(diàn) 行连接控制卡与何服之间的信号線(xiàn)。以下的線(xiàn)是必须要接的:控制卡的模拟量输出線(xiàn)、使能(néng)信号線(xiàn)伺服输出的编码器信号線(xiàn)。复查接線(xiàn)没有(yǒu)错误后伺服電(diàn)机和控制卡(以及PC上電(diàn)。此时電(diàn)机应该不动而且可(kě)以用(yòng)外力轻松转动，如果不是这样检查使能(néng)信号的设置与接線(xiàn)。用(yòng)外力转动電(diàn)机检查控制卡是否可(kě)以正确检测到電(diàn)机位置的变化否则检查编码器信号的接線(xiàn)和设置。
3、试方向
   对于一个闭环控制系统如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能(néng)信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有(yǒu)抑制零漂的指令或参数。使用(yòng)这个指令或参数看電(diàn)机的转速和方问是香可(kě)以通过这个指令(参数)控制。如果不能(néng)控制检查模拟量接線(xiàn)及控制方式的参数设置。确认给出正数，電(diàn)机正转，编码器计数增加给出负数電(diàn)机反转转 照编码器计数减小(xiǎo)。 如果電(diàn)机带有(yǒu)负载行程有(yǒu)限 奶不要采用(yòng)这种方式。 测试不要给过大的電(diàn)压建议在V以下。如果方向不一致，可(kě)以修改控制卡或電(diàn)机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有(yǒu)一定的影响最好将其抑制准。 使用(yòng)控制卡或同服上抑制零飘的参数仔细调整 使電(diàn)机的转速趋近于零。由于零漂本身也有(yǒu)定的随机性，所以，不必要求電(diàn)机转速绝对為(wèi)零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将同服使能(néng)信号放开在控制卡上输入一个较小(xiǎo)的比例增益，至于多(duō)大算较小(xiǎo)，这只能(néng)凭感觉了艺如果实在不放心就输入控制卡能(néng)充许的最小(xiǎo)值。将控制卡和伺服的使能(néng)信号打开。这时台電(diàn)机应该已经能(néng)够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数

细调控制参数确保電(diàn)机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作而这部分(fēn)工作， 更多(duō)的是经验,这里只能(néng)从略了。