步进電(diàn)机闭环控制系统，步进電(diàn)机基本上以开环電(diàn)路驱动，用(yòng)于位置控制。换句话说，步进電(diàn)机以外的電(diàn)机尤其是高精度的步进電(diàn)机之外并没有(yǒu)做开环控制定位的，而用(yòng)开环電(diàn)路驱动的電(diàn)机只有(yǒu)步进電(diàn)机。例如无刷電(diàn)机，首先為(wèi)切换相，需要测出转子位置，需要含位置传感器的位置闭环電(diàn)路。而且如果按一定速度驱动，需测出转子的速度，此為(wèi)速度闭环電(diàn)路；如果想定位控制，需要含有(yǒu)转子位置信号的编码器等传感器的闭环電(diàn)路。与开环驱动的步进電(diàn)机相比较，含传感器的闭环電(diàn)路成本较高。因此，步进電(diàn)机被称為(wèi)速度控制或位置控制的低成本驱动系统。

步进電(diàn)机的开环電(diàn)路驱动在高速转动时，有(yǒu)失步、振动（噪声）以及高速运行困难等问题。為(wèi)了弥补这些缺点，步进電(diàn)机安装角度传感器，形成闭环控制，用(yòng)以检测并避免失步。步进電(diàn)机的闭环控制方式大致分(fēn)為(wèi)两种：

使激磁磁通与電(diàn)流的相位关系保持一致，使其产生能(néng)带动负载转矩的電(diàn)磁转矩，这种控制電(diàn)机電(diàn)流的方式与无刷直流電(diàn)机控制方式相同，称為(wèi)无刷驱动方式或電(diàn)流闭环控制方法。

電(diàn)机電(diàn)流保持一定，控制激磁磁通与電(diàn)流相位角的方式，称為(wèi)功率角闭环控制方法。功率角為(wèi)转子磁极与定子激磁相（或认為(wèi)是同步電(diàn)机的定子旋转磁场轴線(xiàn)也可(kě)以）相互吸引所成的相位角。此功率角在低速时或轻载时较小(xiǎo)，高速时或高负载时较大。引用(yòng)前文(wén)开环控制的原理(lǐ)部分(fēn)中的下图所示，“杠A”相吸引转子磁极，其次“杠B”相激磁时的角度有(yǒu)π/2，转子磁极位于“杠A”相前缘（图中转子的S极位于A相的左侧）时，使磁极“杠B”相开始激磁。

步进電(diàn)机各電(diàn)角度的静态转矩

為(wèi)什么？因為(wèi)高速时，受線(xiàn)圈電(diàn)感的影响，使A相電(diàn)流的关断时间延長(cháng)，B相電(diàn)流上升时间也延長(cháng)，因此，产生最大转矩加速的角度，其值随速度变快而变大。