直流伺服電(diàn)动机通常用(yòng)于功率稍大的系统中，其输出功率一般為(wèi)1W～600W。其基本结构和工作原理(lǐ)与普通直流他(tā)励電(diàn)动机相同，所不同的是它制造得比较细長(cháng)一些，以便满足快速响应的要求。其机械特性与他(tā)励直流電(diàn)动机机械特性相同，即

  由上式可(kě)以看出，直流伺服電(diàn)动机转速和转向的控制可(kě)以通过改变控制電(diàn)压 或改变磁通 来实现。改变控制電(diàn)压的方法称為(wèi)電(diàn)枢控制，改变磁通的方法称為(wèi)磁场控制。由于電(diàn)枢控制具有(yǒu)响应迅速、机械特性硬、線(xiàn)性度好的优点，在机電(diàn)一體(tǐ)化系统中大都采用(yòng)電(diàn)枢控制方式。

  直流伺服電(diàn)动机的机械特性是一组斜率相同的直線(xiàn)簇。每条机械特性和一种電(diàn)枢電(diàn)压相对应，与ω轴的交点是该電(diàn)枢電(diàn)压下的理(lǐ)想空载角速度，与轴的交点则是该電(diàn)枢電(diàn)压下的启动转矩。

     直流伺服電(diàn)动机的调节特性也是一组斜率相同的直線(xiàn)簇。每条调节特性和一种電(diàn)磁转矩相对应，与Ua轴的交点是启动时的電(diàn)枢電(diàn)压。调节特性的斜率為(wèi)正，说明在一定负载下，電(diàn)动机转速随電(diàn)枢電(diàn)压的增加而增加；而机械特性的斜率為(wèi)负，说明在電(diàn)枢電(diàn)压不变时，電(diàn)动机转速随负载转矩增加而降低。