开环，闭环这两个词经常在选择步进伺服電(diàn)机中用(yòng)到，那么什么是开环？什么是闭环？什么又(yòu)是全环呢(ne)？今天汉德保小(xiǎo)编就给大家通俗易懂的讲解一下。

涉及步进電(diàn)机开闭环需要了解一下伺服的定义， 伺服这一词是从希腊语中脱胎而出，原意指的是“奴隶”。这里面包含着人们对于伺服的一种期望，即：你让它干什么它就干说明，使用(yòng)的时候能(néng)得心应手。

具體(tǐ)的动作表现為(wèi)：在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能(néng)即时自行停转。通俗讲解开环，闭环，全闭环开环：你老板叫你办事就不管了，也不管你办了没有(yǒu)，你也不需要反馈是否办了，例如步进電(diàn)机，你发了多(duō)少脉冲他(tā)走多(duō)少路，到底走到没有(yǒu)走到谁也不知道。

半闭环：你老板叫你办事，你去办了，办了好不好告诉你老板，然后到底办好没办好老板不会去查验，就是基本的伺服電(diàn)机，電(diàn)机可(kě)以靠编码器来返回位置，但到底机械结构是不是打滑了没有(yǒu)实际走到位就不管了。

闭环：你老板叫你办事，你去办了，将结果告诉了老板娘，然后老板娘觉得你做事不够深刻，不舒服，然后叫老板告诉你继续深入，你就继续办，然后再告诉老板娘，直到老板娘满意，这就是永久编码器的伺服電(diàn)机，是否走到位连续伺服编码器来测量，没有(yǒu)走到位通知伺服驱动器继续走，直到走到位位置。

再打一个比方开环：就是我打你十下，但是你只知道疼，我没打你，你就不疼，但你不知道谁打的；闭环：就是我打你十下，你知道疼，同时还知道我打你十下，反过来还和我说我打了你十下；

全闭环系统：就是你那个系统里面已经有(yǒu)伺服電(diàn)机了（伺服電(diàn)机是闭环的），但是你还在这个系统里面加了个编码器来比较脉冲，达到精确值很(hěn)高的定位系统，这就是全闭环系统。

这里的“疼”就是電(diàn)机旋转，“打你十下”就是发脉冲数，“和我说我打了你十下”就是反馈数，这个反馈由伺服后面的编码器知道的。总结一下开环就是没有(yǒu)反馈。

半闭环就是编码器装在電(diàn)机后面，保证電(diàn)机一定要转那么多(duō)。全闭环就是编码器装在最终机械运动位置上，如果電(diàn)机所传动的皮带轮或者丝杆出線(xiàn)打滑，磨损时，这时就算電(diàn)机转动没问题，但实际运动的位置还是有(yǒu)误差的。

补充说明：关于编码器等于旋转電(diàn)子尺，如果是和步进電(diàn)机搭配使用(yòng)，就需要互相替换其一。

如果用(yòng)了编码器，那么就不能(néng)用(yòng)系统的脉冲数。如果用(yòng)了系统脉冲数，这时候要是编码器的数据对不上，系统听谁的呢(ne)？即使叫你编程人员来也是一个头大的问题。如果允许使用(yòng)一个正负公差值，那要编码器做什么用(yòng)？还有(yǒu)就是電(diàn)机和编码器误差就一二个脉冲，这个时候怎么办？所以说，用(yòng)了编码器，就不要去纠结多(duō)少个脉冲数了。直接使用(yòng)点动指令，达到编码器的设定值压缩，就这么简单粗暴。

以上就是对于步进電(diàn)机，伺服電(diàn)机开环，闭环，全环的讲解？你们是否了解清楚了，如果还碰到选型，技术方便的问题，可(kě)以资讯汉德保電(diàn)机，18年至于步进電(diàn)机，无刷電(diàn)机，行星减速机的生产与研发，只為(wèi)更好的服務(wù)于你。