很(hěn)多(duō)人都认為(wèi)步进電(diàn)机是不能(néng)精密分(fēn)度的，把伺服電(diàn)机的驱动方法过于的神化。就本人用(yòng)步进電(diàn)机做分(fēn)度盘的经验来看，其实你只要懂得怎么去用(yòng)步进電(diàn)机，懂得怎么去写程序，正常情况下的分(fēn)度精度还是可(kě)以保证的。

步进電(diàn)机不管在什么场所应用(yòng)，有(yǒu)一点是必须要保证就是有(yǒu)足够的扭矩。步进電(diàn)机就是一个大马拉小(xiǎo)車(chē)的东西。

正常情况下的启动时间，一般来说应尽可(kě)能(néng)的拉長(cháng)一些。启动的速度也不可(kě)以太快。启停过快都可(kě)能(néng)会引起过冲的现象。在使用(yòng)过程中，如果分(fēn)度不完整，也就是正常要走一圈的，但是发现怎么弄都差那么一点点，也就是有(yǒu)一个接缝，这种情况就是有(yǒu)传说中的失步。解决失步的方法不外乎如下几点：

增加電(diàn)机扭矩，加大驱动器的電(diàn)流;

降低运行的最大转速；

拉長(cháng)启动时间；

减小(xiǎo)启动转速。

如果以上都没有(yǒu)问题，那么就有(yǒu)可(kě)能(néng)是程序里面带有(yǒu)无法分(fēn)完的余数脉冲所产生的累计误差了。

众所周知，脉冲是以整数来计算，没有(yǒu)哪里会出现半个脉冲的说法。但是往往就是这半个脉冲出了问题，如果一个圆分(fēn)10等份，每个等份差半个脉冲不算个什么。20个等份，每个等份差半个脉冲可(kě)能(néng)也不是特别明显。但是要分(fēn)到50个，100个，500个，nnn个等份时，这样每个等份差半个脉冲可(kě)就不是一个小(xiǎo)数目了。在等份数越多(duō)时，就算是每个等份差0.1个脉冲，都是一个天文(wén)数字。这就是很(hěn)多(duō)人都认為(wèi)步进電(diàn)机无法做出精密的分(fēn)度盘的原因了。这不仅仅是进步電(diàn)机，就算是伺服電(diàn)机，同样也存在这个问题----余数。

如下：步进驱动器的细分(fēn)数為(wèi)64.那么電(diàn)机每一圈的脉冲数為(wèi)64x200=12800.

现在设定電(diàn)机分(fēn)成128等份，那么很(hěn)好计算 12800/128=100.每个等份的脉冲数為(wèi)100个脉冲。

但是如果我现在要求分(fēn)成129等份，公式為(wèi)：12800/129=99.2248062，也就是每个等份须要99.2248062个脉冲才能(néng)均分(fēn)，如此计数去掉小(xiǎo)数点余数，那么这129个等份里总共将要误差129X0.2248062=28.9999999个脉冲。相当于这个圆就误差了一个等份的1/4。

由于汉德保小(xiǎo)编文(wén)化水平有(yǒu)限，通过了相当長(cháng)的时间去思考，终于解决了这个剩余脉冲数的处理(lǐ)方法。

以面说的例子為(wèi)参考，電(diàn)机脉冲数為(wèi)12800為(wèi)一圈，分(fēn)成129等份。要求一圈走完的最大误差不大于1个脉冲。

程序编写方法如下：

设定電(diàn)机脉冲数，这个是死的，可(kě)以不写。 12800或者其它数值。

设定要分(fēn)的等份数：129; 代入数据寄存器D 或者V

计算出每个等份须要的整数脉冲数：12800/129=99

精确计算出每个等份须要的脉冲数，浮点运算得到的结果是：12800/129=99.2248062

把99转為(wèi)浮点数，得到数据為(wèi)99.0

然后用(yòng)99.2248062—99.0=0.2248062 这个计算公式得到了每个等份剩下脉冲数。

用(yòng)剩下的脉冲数再乘上等份总数:0.2248062x129=28.99999998.去掉小(xiǎo)数点，得到整数28.

用(yòng)等份数减去28得到：129-28=101。本数据為(wèi)加工过程中的等份数。

程序运行到：己经加了的等份大于101，也就是从102等份开始到129等份，这28个等份里面，每个等份加一个脉冲。也就是从102等份开始的脉冲数為(wèi)99+1=100.

如上计算,在后28个等份里面，每个等份增加一个脉冲，也就是每个等份增加了1/100.

总结：从上面的计算来看，如果不是要求绝对精密的加工，本程序加工出来的产品是完全满足要求的。